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南调机电设备——伺服驱动器选型

  伺服驱动器是用来控制伺服电机的，相当于功效，伺服驱动器属于伺服系统的一部分，主要用于高精度的定位系统。市场上有各种品牌以及各种各样的伺服驱动器，究竟哪一种是适合我们的需求呢，下面带你进入伺服驱动器选型。

工具/材料

伺服电机

系统要求

操作方法

1.选择一款合适的伺服驱动器需要考虑到各个方面，这主要根据系统的要求采选择，在选择之前，手写分析一下系统需求，比如尺寸、供电、功率、控制方式等，为选型定下方向。

2.驱动器支持的地电机类型，一般为直流有刷、正波、梯形波等，还有就是驱动器的持续输出电源要大禹电机额定电流，根据电机反电动势，转速考虑驱动器是否可以胜任。

3.反馈元件，反馈传感器也是种类繁多，根据是否要做闭环，选择反馈传感器，编码器，测速电机，旋变等，如果系统中带有反馈元件，这时候在选择驱动器时就要考虑驱动器是否支持这种反馈，反馈种类，或者是反馈的信号输出形式。

4.伺服驱动器有三种控制方法：力矩、速度、位置模式。工作子啊这几种模式下命令形式也不一样，力矩和速度模式可通过模式命令控制，位置模式可使用脉冲+方向控制。当然还有总线形式，比如Wthercat等。

5.精度要求，系统的精度有多个影响因素，伺服驱动器也是其中重要的一环，一般伺服驱动器分为数字伺服驱动器和线性伺服放大器，线性放大器使用于低噪声、高带款以及电流过零时无失真的场合。

6供电和使用环境，供电方面主要是直流和交流供电，有时候还要考虑驱动器对供电电源的要求，使用环境，主要是考虑温度方面的影响，还有就是工况，是否需要防护罩等。

南调机电设备——伺服驱动器的作用

伺服驱动器是驱动伺服电机使设备产生动力而正常运转，它的功能细分的话有很多种，而随着品牌的不同功能性也不尽相同。类似科峰 自 动化的伺服电机功能相对较多，盘点一下大致有以下几个方面：

1、参数分组化设置、控制模式再线任意切换；

2、控制电源交流输入、可设置的宽电压输入；

3、瞬间掉电快速停机保护功能；

4、再生制动、动态制动功能；

5、系统电压监控，低压警告功能；

6、调试软件支持参数管理、监控、示波器功能。

驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多，主要的一点可以进行的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更的计算以及性能更优良的电子器件使之更***于变频器。

电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动伺服电机！！！

 南调机电设备——伺服电机? 伺服驱动器的控制原理

       伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。

       1、永磁式同步伺服电动机的基本结构

       图1为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图，其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组，转子是由高矫顽力稀土磁性材料（例如钕铁錋）制成的磁极。为了检测转子磁极的位置，在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。电磁转矩与定子电流大小的关系并不是一个线性关系。事实上，只有定子旋转磁极对转子磁极的切向吸力才能产生带动转子旋转的电磁力矩。因此，可把定子电流所产生的磁势分解为两个方向的分量，沿着转子磁极方向的为直轴（或称d轴）分量，与转子磁极方向正交的为交轴（或称q轴）分量。显然，只有q轴分量才能产生电磁转矩。

       由此可见，不能简单地通过调节定子电流来控制电磁转矩，而是要根据定、转子磁极轴线间的夹角θ确定定子电流磁势的q轴和d轴分量的方向和幅值，进而分别对q轴分量和d轴分量加以控制，才能实现电磁转矩的控制。这种按励磁磁场方向对定子电流磁势定向再行控制的方法称为“磁场定向”的矢量控制。

       2、位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。

 ? 动态：在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。